Мэдээ

DSPOWER нь 2013 онд эхэлсэн бөгөөд робот сервоны судалгаа, хөгжил, үйлдвэрлэл, боловсролд чиглэсэн үйлдвэрлэгч юм.ухаалаг робот серво, дрон серво болон холбогдох хэрэгслүүд.

Байгуулагдсан цагаасаа хойш бид робот, дрон сервогийн шаардлагад анхаарлаа хандуулж, робот хэрэглэгчдэд тохирсон серво бүтээгдэхүүнийг зохион бүтээж, хөгжүүлсээр ирсэн.

Өнөөдөр бид робот гарны шийдлүүдээ хуваалцах болно.

Робот гар нь ган араг ясанд нь сүнс шахахтай адил хөдөлгөөнийг удирддаг бөгөөд серво нь гайхалтай нарийвчлалтай командлагч юм. DSPOWER-ийн R&D семинарт бид өдөр бүр тэдгээр бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь зурган дээрээс амьд механик бүжигчид болж хувирч байгааг харж болно.

Өнөөдөр би серво нь робот гарыг хүний ​​гар шиг уян хатан болгодог бөгөөд энэ нь нарийн араа хоорондоо уялдаатай, ухаалаг хуваарийг багтаадаг болохыг танд хэлэхийг хүсч байна.

Серво робот гарны өнцгийг хэрхэн хянадаг вэ?

Серво нь маш ухаалаг санал хүсэлтийн системийг агуулдаг. Потенциометр нь хяналтын дохиог хүлээн авснаар гаралтын босоо амны байрлалыг бодит цаг хугацаанд хянадаг. Энэ байрлалыг зорилтот байрлалтай харьцуулсны дараа тэр даруй моторын эргэлтийг тохируулна.

Энэ нь нүдээ хамгаалж байхдаа гараараа объектод хүрэхтэй адил бөгөөд яг байрлалыг тогтоох хүртэл хуруугаараа хэдэн минутын тохируулга хийдэг. Робот цэвэрлэхэд зориулж бидний нарийн боловсруулсан серво нь TTL цуваа холболтыг ашигладаг бөгөөд холболт бүр нь байршлын мэдээллийг бие даан мэдээлэх боломжийг олгодог.Энэ нь роботын гарыг урьдчилан тохируулсан өнцгөөр байлгахад алдаа нь 0.5 градусаас бага байх болно.

Практик хэрэглээнд робот гарны үе бүр өөр өөр өнцгөөр зохицуулах ёстой. Жишээлбэл, хазайсан аягыг барьж байх үед бугуйны серво нь 15 градусын хазайлтыг нөхөх ёстой бол мөрний серво нь 30 градусын тулгуурыг хадгалж байдаг.

Энэхүү олон өнцгийн зохицуулалт нь сервог хурдан хариу үйлдэл үзүүлэхийг шаарддаг. Бид 85 кгс см эргүүлэх моментоос бага ч гэсэн байрлалын тогтвортой байдлыг хадгалах металл арааны системийг ашигладаг, тухайлбал робот гарт ядаргаанд тэсвэртэй булчинг нэмж өгдөг.

Яагаад олон серво хамтран ажиллах шаардлагатай байна вэ?

Ганц серво нь зөвхөн энгийн савлуур хийж чаддаг, гэхдээ робот гар нь хүний ​​гарны дээд зэргийн шингэнээр ажиллах ёстой. Үзэг бариад бичнэ гэж төсөөлөөд үз дээ; Энэ үйлдэл нь бугуй, тохой, мөрний зохицуулалттай хөдөлгөөнийг шаарддаг.

Манай түншийн боловсруулсан таван тэнхлэгт робот тоос сорогч, урд талын үений серво нь ачааллыг дааж, дунд шатны үений серво нь сунгалтын хөдөлгөөнийг удирдаж, төгсгөлийн үе шат нь нарийн хөдөлгөөнийг гүйцэтгэдэг. Энэхүү хөдөлмөрийн хуваагдал нь янз бүрийн хөгжмийн зэмсгүүдийн хоорондох симфони найрал хөгжмийн чуулгатай адил юм.

Олон серво системд цаг хугацааны хяналт онцгой чухал байдаг. Бидэнд нэг удаа өндөг барьж байхдаа робот гар чичирдэг тохиолдол гарч байсан. Энэ нь бугуй болон хурууны сервоны хариу урвал 10 миллисекунд удаашсантай холбоотой болохыг бид хожим олж мэдсэн. PWM дохионы тархалтыг сайжруулснаар бид бэлтгэгдсэн найрал дууны нэгэн адил бүх сервог төгс синхрончлох боломжтой болсон. Одоо энэ систем нь түүхий өндөгийг хагаралгүйгээр хялбархан барьж чадна.

Серво момент нь робот гарт хэрхэн нөлөөлдөг вэ?

Энэ нь хүний ​​гар чичирч буй мэдрэмжтэй төстэй юм.

Гэсэн хэдий ч өндөр эргэлт нь үргэлж сайн байдаггүй. Хэт их эргүүлэх момент нь эрчим хүчний зарцуулалтыг нэмэгдүүлж, мөн том бүтэцтэй болоход хүргэдэг. Ширээний роботуудад зориулж бидний бүтээсэн серво нь боломжтой6.3 кгс.см-ийн эргэлтийн хүчээр хамгийн нарийн үйлдлийг гүйцэтгэнэ. Хамгийн гол нь машины хөдөлгүүрийг сонгохдоо хамгийн их морины хүчийг эрэлхийлэх шаардлагагүй байдаг шиг робот гарны ачааллын шаардлагад эргүүлэх хүчийг тааруулах явдал юм.

Robotic Arm Servo загварыг хэрхэн сонгох вэ

Серво загварыг сонгохдоо роботын үйл ажиллагааны хувилбарыг анхаарч үзээрэй. Байнга асах, зогсоох шаардлагатай програмуудын хувьд тоормосны функцтэй дижитал серво ашиглахыг зөвлөж байна. Бидэнд тулгарсан нэг хэрэглэгчийн тохиолдол нь автоматжуулсан үйлдвэрлэлийн шугамтай холбоотой байсан бөгөөд үүнийг шаарддагминутанд 20 нарийн зогсолт хийх робот гар. Уламжлалт аналог серво нь хуримтлагдсан алдаанаас болж зовж шаналж байдаг бол дижитал серво нь илүү өндөр сэргэлтийн хурдтай тул энэ асуудлыг төгс шийддэг.

Тохиромжтой хэмжээсүүд нь бас чухал юм. Өмнө нь зарим үйлчлүүлэгчид стандарт сервог авсаархан робот гарт байрлуулж, дулаан дамжуулалт муутай байсан. Дараа нь бид тусгайлан зохион бүтээсэн 26 мм-ийн атгагч сервог бүтээсэн бөгөөд энэ нь 3 кг см-ийн эргүүлэх хүчийг хадгалахын зэрэгцээ 40% бага юм. Энэ нь робот гарт зориулж хувцас оёж байгаатай адил юм - энэ нь хэтэрхий сул байхгүйгээр чөлөөтэй хөдөлгөөн хийх боломжийг олгох хэрэгтэй.

Servo хяналтын протоколуудын ялгаа юу вэ?

Цохилттой дамжуулагчтай төстэй PWM протокол нь командыг импульсийн өргөнөөр дамжуулдаг бол TTL цуваа протокол нь харилцан яриа шиг илүү төвөгтэй параметрүүдийг дамжуулж чаддаг. DSPOWER лабораторид бид эдгээр хоёр протоколыг ихэвчлэн харьцуулдаг.

PWM нь гэрлийг асаах, унтраах гэх мэт энгийн цэгээс цэг рүү удирдахад тохиромжтойTTL нь олон тооны санал хүсэлтийг нэгэн зэрэг авах боломжтойбайрлал, температур, гүйдэл гэх мэт.

Одоогийн байдлаар улам олон робот гарууд эрлийз протоколуудыг ашиглаж байна, тухайлбал манай бионик робот гар төсөл. Үндсэн хөдөлгөөнүүд нь бодит цагийн гүйцэтгэлийг хангахын тулд PWM хяналтыг ашигладаг бол TTL-ээр нарийн тааруулах нь нарийвчилсан параметрүүдийг дамжуулдаг.

Энэ нь машин жолоодохтой адил бөгөөд та хурдыг хянахын тулд дөрөө, статусыг хянахын тулд хяналтын самбарыг ашиглах хэрэгтэй. Энэхүү уян хатан тохиргоо нь робот гарыг улам бүр төвөгтэй ажлын орчинд дасан зохицох боломжийг олгодог.

Серво хяналтын нарийвчлалыг хэрхэн сайжруулах вэ

Нарийвчлалыг сайжруулахын тулд техник хангамж болон програм хангамжийн аль алиныг нь шаарддаг. Техник хангамжид бид дамжуулалтын зөрүүг багасгахын тулд 0.1 мм-ийн нарийвчлалтай боловсруулсан араа ашигладаг. Нэг үйлчлүүлэгч мэдээлэвробот гарны төгсгөлд байнгын 2 мм-ийн савлагаа. Мөрдөн байцаалтын дараа бид энэ нь арааны торны зөрүүнээс үүдэлтэй болохыг олж мэдсэн.

Арааг мушгиа арааны бүтцээр сольсноор асуудлыг шийдсэн. Энэ нь цагны хөдөлгөөнтэй төстэй юм: араа бүрийн нарийвчлал нь нийт цаг бүрт нөлөөлдөг.

Үүнтэй адил чухал ач холбогдолтой програм хангамж юм. Манай чичиргээнээс хамгаалах систем нь робот гарны хөдөлгөөний инерцийг урьдчилан таамаглаж, түүнийг урьдчилан нөхдөг. Жишээлбэл, яаралтай зогсолт хийх үед туршлагатай жолооч тоормосны дөрөөг зөөлөн дарж, саадгүй, саадгүй зогсдог шиг инерцийн улмаас үүссэн хэт ачааллыг арилгахын тулд урвуу нарийн тохируулах дохио үүсгэдэг.